Решение задач и искусственный интеллект

Двумя составными элементами процесса решения задач в теории искусственного интеллекта являются представление (формализация) задач и собственно решение – поиск. Мы рассмотрим два подхода к решению задач и, соответственно, два способа представления – подход с использованием пространства состояний и подход, основанный на  редукции задач. Для обоих подходов описываются используемые алгоритмы поиска решения. Важной особенностью большинства этих алгоритмов является использование эвристической информации. Эвристикой обычно принято называть любое правило (стратегию, прием), существенно помогающее в решении некоторой задачи. 

Представление задач в пространстве состояний

Основные понятия

Типичным представителем класса задач, для которых подходит представление в пространстве состояний, является головоломка, известная как игра в пятнадцать – см. рис. 1(а). В ней используется пятнадцать пронумерованных (от 1 до 15) подвижных фишек, расположенных в клетках квадрата 44. Одна клетка этого квадрата остается всегда пустой, так что одну из соседних с ней фишек можно передвинуть на место этой пустой клетки, изменив тем самым местоположение пустой клетки. Заметим, что более простым вариантом этой головоломки является квадрат 33 и восемь фишек на нем – пример соответствующей задачи показан на рис.1(б).
На рис.1(а) изображены две конфигурации фишек. В головоломке требуется преобразовать первую, или начальную, конфигурацию во вторую, или целевую конфигурацию. Решением этой задачи будет подходящая последовательность сдвигов фишек, например: передвинуть фишку 8 вверх, фишку 6 влево и т.д. 

Важной особенностью класса задач, к которому принадлежит рассмотренная головоломка, относится наличие в задаче точно определенной начальной ситуации и точно определенной цели. Имеется также некоторое множество операций, или ходов, переводящих одну конфигурацию в другую. Именно из таких ходов состоит искомое решение задачи, которое можно в принципе получить методом проб и ошибок. Действительно, отправляясь от начальной ситуации, можно построить конфигурации, возникающие в результате выполнения возможных в этой ситуации ходов, затем построить множество конфигураций, получающихся после применения следующего хода, и так далее – пока не будет достигнута целевая конфигурация.
Введем теперь основные понятия, используемые при формализации задачи в пространстве состояний. Центральным из них является понятие состояния, характеризующего некоторый момент решения задачи. Например, для игры в пятнадцать (или в восемь) состояние – это просто некоторая конкретная конфигурация фишек. 
Среди всех состояний задачи выделяются начальное состояние и целевое состояние, в совокупности определяющие задачу, которую надо решить   примеры их приведены на рис.1.
Другим важным понятием является понятие оператора, т.е. допустимого хода в задаче. Оператор преобразует одно состояние в другое, являясь по сути функцией, определенной на множестве состояний и принимающей значения из этого множества. Для игры в пятнадцать или в восемь удобнее выделить четыре оператора, соответствующие перемещениям пустой клетки (можно считать ее фишкой-«пустышкой») влево, вправо, вверх, вниз. В некоторых случаях оператор может оказаться неприменимым к какому-то состоянию: например, операторы сдвига вправо и вниз неприменимы, если пустая клетка расположена в правом нижнем углу. Значит, в общем случае оператор является частично определенной функцией отображения состояний.

В терминах состояний и операторов решение задачи есть определенная последовательность операторов, преобразующая начальное состояние в целевое. Решение задачи ищется в пространстве состояний – множестве всех состояний, достижимых из начального состояния при помощи  заданных  операторов. Например, в игре в пятнадцать или в восемь пространство состояний состоит из всех конфигураций фишек, которые могут быть образованы в результате возможных перемещений фишек.
Пространство состояний можно представить в виде направленного графа, вершины которого соответствуют состояниям, а дуги (ребра) – применяемым операторам. Указанные в виде стрелок направления соответствуют движению от вершины-аргумента применяемого оператора к результирующей вершине. Тогда решение задачи будет путь в этом графе, ведущий от начального состояния к целевому. На рис.2 показана часть пространства состояний для игры в пятнадцать: в каждой вершине помещена  та конфигурация фишек, которую она представляет. Все дуги между вершинами являются двунаправленными, поскольку в этой головоломке для любого оператора есть обратный ему (точнее, множество операторов состоит из двух пар взаимно-обратных операторов: влево-вправо, вверх-вниз). 
Пространства состояний могут быть большими и даже бесконечными, но в любом случае предполагается счетность множества состояний.
Таким образом, в подходе к решению задачи с использованием пространства состояний задача рассматривается как тройка ( SI , O , SG ) , где
SI  – начальное состояние;
O – конечное множество операторов, действующих на не более чем счетном множестве состояний;
SG  – целевое состояние.
Дальнейшая формализация решения задачи с использованием пространства состояний предполагает выбор некоторой конкретной формы описания состояний задачи. Для этого могут применяться любые подходящие структуры – строки, массивы, списки, деревья и т.п. Например, для игры в пятнадцать или восемь наиболее естественной  формой описания состояния будет список положений фишек или же двумерный массив. Заметим, что от выбора формы описания состояния зависит в общем случае сложность задания операторов задачи, которые должны быть также определены при формализации задачи в пространстве состояний. 
Если для игры в пятнадцать средством формализации выступает язык программирования Лисп или Паскаль, то операторы задачи могут быть описаны в виде четырех соответствующих функций языка. При использовании же продукционного языка, эти операторы задаются в виде правил продукций вида: «исходное состояние  результирующее состояние».
В рассмотренных выше примерах (игры в пятнадцать и восемь) искомое целевое состояние задавалось явно, т.е. известно было местоположение каждой фишки в целевой конфигурации. В более сложных случаях игры может быть несколько целевых состояний, либо же целевое состояние может быть определено неявно, т.е. охарактеризовано некоторым свойством, например, как состояние, в котором сумма номеров фишек в верхнем ряду не превосходит 10. В подобных случаях свойство, которому должно удовлетворять целевое состояние, должно быть описано исчерпывающим образом, к примеру, путем задания булевской функции, реализующей проверку нужного свойства состояния задачи.
Итак, для представления задачи в пространстве состояний необходимо определить  следующее:
•	форму описания состояний задачи и описание начального состояния;
•	множество операторов и их воздействий на описания состояний;
•	множество целевых состояний или же описание их свойств.
Перечисленные составляющие задают неявно граф-пространство состояний, в котором требуется провести поиск решения задачи. Заметим попутно, что в отличие от такого неявного способа задания графа, при явном способе задания все вершины и дуги графа должны быть перечислены, например, с помощью таблиц.
	Решение задачи в пространстве состояний подразумевает просмотр неявно заданного графа, для чего необходимо преобразование в явную форму достаточно большой его части, включающей искомую целевую вершину. Действительно, просмотр осуществляется как последовательный поиск, или перебор вершин, в пространстве состояний. В исходной точке процесса к начальному состоянию применяется тот или иной оператор и строится новая вершина-состояние, а также связывающие ее с корневой вершиной дуги. На каждом последующем шаге поиска к одной из уже полученных вершин-состояний применяется допустимый оператор и строится еще одна вершина графа и связывающие дуги. Этот процесс поиска продолжается до тех пор, пока не будет построена вершина, соответствующая целевому состоянию.

Примеры пространств состояний
Разберем два характерных примера представления в пространстве состояний, показывающих, что такое представление возможно для различных типов задач. Подчеркнем заранее, что предлагаемые ниже представления, хотя и являются достаточно естественными,  не являются единственно допустимыми в этих задачах, возможны и другие варианты.
Вообще, от выбора представления, т.е. рассмотренных выше составляющих, зависит размер пространства состояний, а значит, и эффективность поиска в нем. Очевидно, желательны представления с малыми пространствами состояний, но нахождение сужающих пространство поиска удачных представлений требует обычно некоторого дополнительного анализа решаемой задачи.

Рассмотрим формализацию в пространстве состояний известной задачи о коммивояжере (представляющей классическую переборную проблему). Коммивояжер, располагая картой дорог, соединяющей 7 городов (рис. 3), должен построить свой маршрут так, чтобы выехав из города А, посетить каждый из других шести городов B, C, D, E, H, G в точности по одному разу и затем вернуться в исходный город. В другом, более сложном варианте задачи требуется также, чтобы маршрут имел минимальную протяженность.

Состояние решаемой задачи можно задать как список городов, которые уже проехал коммивояжер к текущему моменту. Тогда возможным состояниям соответствуют списки из элементов A, B, C, D, E, H, G без повторений, исключение составляет только город A, он может встретиться в списке дважды – в начале списка и его конце. Пример списка-состояния – (A B C H). Начальное же состояние определяется как список (A), а целевое – как любой допустимый список, начинающийся и кончающийся элементом A. Для определенных таким образом состояний задачи операторы задачи могут соответствовать перемещениям между городами – получаем таким образом 13 операторов. 

Обратимся теперь к широко известной задаче об обезьяне и банане, простейшую формулировку которой мы и рассмотрим. В комнате находятся обезьяна, ящик и связка бананов, которая подвешена к потолку настолько высоко, что обезьяна может до нее дотянуться, только встав на ящик. Нужно найти последовательность действий, которая позволит обезьяне достать бананы. Предполагается, что обезьяна может ходить по комнате, двигать по полу ящик, взбираться на него и хватать бананы.
Ясно, что описание состояния этой задачи должно включать следующие сведения: местоположение обезьяны в комнате – в горизонтальной плоскости пола и по вертикали (т.е. на полу она или на ящике), местоположение ящика  на полу и наличие у обезьяны бананов. Все это можно представить в виде четырехэлементного списка (ПолОб, ВертОб, ПолЯщ, Цель), где
ПолОб – положение обезьяны на полу (это может быть двухэлементный вектор координат);
ПолЯщ –  положение обезьяны и ящика на полу;
ВертОб – это константа П или Я в зависимости от того, где находится обезьяна, на полу или на ящике;
Цель – это константа 0 или 1 в зависимости от того, достала ли обезьяна бананы или нет.
Зафиксируем также как константы три следующие точки в плоскости пола: 
ТО –  точка первоначального местоположения обезьяны;
ТЯ – точка первоначального расположения ящика;
ТБ – точка пола, расположенная непосредственно под связкой бананов.
Тогда начальное состояние задачи описывается списком (ТО, П, ТЯ, 0), а целевое состояние задается как любой список, последний элемент которого – 1.  
Естественно определить операторы в этой задаче в соответствии с возможными действиями обезьяны:
1)	Перейти (W) – переход обезьяны к точке W горизонтальной плоскости пола;
2)	Передвинуть (V) – передвижение обезьяной ящика в точку V пола;
3)	Взобраться – обезьяна взбирается на ящик;
4)	Схватить – обезьяна хватает  связку бананов.
Условия применимости и действие этих операторов легко определить в виде правил продукций вида:   аргумент оператора   результат оператора причем
 X, Y, Z, W, V обозначают переменные:
1.	Перейти (W) :		(X, П, Y, Z )   (W, П, Y, Z)
2.	Передвинуть (V) :	(X, П, X, Z)   (V, П, V, Z)
3.	Взобраться :		(X, П, X, Z)    (X, Я, X, Z)
4.	Схватить:		(ТБ, Я,ТБ, 0)  (ТБ, Я, ТБ, 1)
Будем считать, что для решения задачи значимы лишь вышеупомянутые точки пола ТО, ТЯ, ТБ , тогда получим пространство состояний задачи, изображенное на рис. 4. Это пространство содержит только 13 состояний, дуги графа-пространства промаркированы порядковым номером применяемого оператора. Пространство содержит четыре цикла хождения обезьяны между тремя значимыми точками (с ящиком или без него). В пространстве есть также две тупиковые ветви – когда обезьяна залезает на ящик, но не под связкой бананов. Жирными дугами (стрелками) показан решающий путь, состоящий из четырех операторов:  Перейти (ТЯ); Передвинуть(ТБ); Взобраться; Схватить.

Рассмотренный пример показывает, сколь важен для успешного и эффективного решения задачи выбор представления задачи. Такое небольшое по размерам пространство состояний получено, в частности, вследствие того, что игнорировались все точки пола, кроме трех, соответствующих первоначальному расположению  обезьяны, ящика и бананов. 
Мощным приемом сужения пространств состояний является применение так называемых схем состояний и схем операторов, в которых для описаний состояний и операторов используются переменные. Тем самым схема состояния описывает целое множество состояний, а не только одно, так же как схема оператора определяет все множество действий некоторого типа. В рассмотренном нами представлении задачи об обезьяне использовались схемы операторов, но не схемы состояний. 

Алгоритмы поиска решения

Классификация алгоритмов
Как уже отмечалось, поиск в пространстве состояний базируется на последовательном построении (переборе) вершин графа состояний – до тех пор, пока не будет обнаружено целевое состояние. Введем несколько терминов, которые будем использовать для описания различных алгоритмов поиска. 
Вершину графа, соответствующую начальному состоянию, естественно назвать начальной вершиной, а вершину, соответствующую целевому состоянию – целевой. Вершины, непосредственно следующие за  некоторой вершиной, т.е. получившиеся в результате применения к последней допустимых операторов, будем называть дочерними, а саму исходную вершину – родительской. Основной операцией, выполняемой при поиске в графе, будем считать раскрытие вершины, что означает порождение (построение) всех ее дочерних вершин, путем применения к соответствующему описанию состояния задачи всех допустимых операторов.
Поиск в пространстве состояний можно представить как процесс постепенного раскрытия вершин и проверки свойств порождаемых вершин. Важно, что в ходе этого процесса должны строиться (и запоминаться) указатели от всех  возникающих дочерних вершин к их родительским. Именно эти указатели позволят восстановить путь назад к начальной вершине после того, как будет построена целевая вершина. Этот путь, взятый в обратном направлении, точнее, последовательность операторов, соответствующих дугам этого пути, и будет искомым решением задачи.
Вершины и указатели, построенные в процессе поиска, образуют поддерево  всего неявно определенного при формализации задачи графа-пространства состояний. Это поддерево  называется деревом перебора.
	Известные алгоритмы поиска в пространстве состояний можно классифицировать по различным характеристикам, а именно:
•	использование эвристической информации;
•	порядок раскрытия (перебора) вершин;
•	полнота просмотра пространства состояний;
•	направление поиска.
В соответствии с первой характеристикой алгоритмы делятся на два класса – слепые и эвристические. В слепых алгоритмах поиска местонахождение в пространстве целевой вершины никак не влияет на порядок, в котором раскрываются (перебираются) вершины. В противоположность им, эвристические алгоритмы используют априорную, эвристическую информацию об общем виде графа-пространства и/или о том, где в пространстве состояний расположена цель, поэтому для раскрытия обычно выбирается более перспективная вершина. В общем случае это позволяет сократить перебор.
	Два основных вида слепых алгоритмов поиска, различающихся порядком раскрытия вершин – это алгоритмы поиска вширь и поиска вглубь.
Как слепые, так и эвристические алгоритмы поиска могут отличаться полнотой просмотра пространства состояний. Полные алгоритмы перебора при необходимости осуществляют полный просмотр графа-пространства и гарантируют при этом нахождение решения, если таковое существует. В отличие от полных, неполные алгоритмы  просматривают лишь некоторую часть пространства, и если она не содержит целевых вершин, то искомое решение задачи этим алгоритмом найдено не будет. 
	В соответствии с направлением поиска алгоритмы можно разделить на прямые, ведущие поиск от начальной вершины к целевой, обратные, ведущие поиск от целевой вершины в направлении к начальной, и двунаправленные, чередующие прямой и обратный поиск. Наиболее употребительными (отчасти, в силу их простоты) являются алгоритмы прямого поиска. Обратный поиск возможен в случае обратимости операторов задачи.

Методы слепого (полного) перебора
Слепые алгоритмы поиска вширь (breadth_first_search) и поиска вглубь (depth_first_search) отличаются тем, какая вершина выбирается  для очередного раскрытия. В алгоритме перебора вширь вершины раскрываются в том порядке, в котором они строятся. В алгоритме же перебора в глубину прежде всего раскрываются те вершины, которые были построены последними.
Сначала рассмотрим эти алгоритмы для графов-пространств, являющихся деревьями (корнем дерева является начальная вершина). Затем  покажем, как алгоритмы следует модифицировать для поиска в произвольных графах. Организовать перебор в деревьях проще, так как при построении нового состояния (и соответствующей вершины) можно быть уверенным в том, что такое состояние никогда раньше не строилось и не будет строиться в дальнейшем.

Перебор вширь
Базовый алгоритм поиска вширь состоит из следующей последовательности шагов (здесь и далее предполагаем, что начальная вершина не является целевой):
Шаг 1. Поместить начальную вершину в список нераскрытых вершин Open.
Шаг 2. Если список Open пуст, то окончание алгоритма и выдача сообщения о неудаче поиска, в противном случае перейти к следующему шагу.
Шаг 3. Выбрать первую вершину из списка Open (назовем ее Current) и перенести ее в список раскрытых вершин Closed.
Шаг 4. Раскрыть вершину Current, образовав все ее дочерние вершины. Если дочерних вершин нет, то перейти к шагу 2, иначе поместить все дочерние вершины (в любом порядке) в конец списка Open и построить указатели, ведущие от этих вершин к родительской вершине Current.
Шаг 5. Проверить, нет ли среди дочерних вершин целевых. Если есть хотя бы одна целевая вершина, то окончание алгоритма и выдача решения задачи, получающегося просмотром указателей назад от найденной целевой вершины к начальной. В противном случае перейти к шагу 2.
Конец алгоритма.
	Основу этого алгоритма составляет цикл последовательного раскрытия (шаги 2-5) концевых вершин (листьев) дерева перебора, хранящихся в списке Open. Алгоритм поиска вширь является полным. Можно также показать, что при переборе вширь непременно будет найден самый короткий путь к целевой вершине, причем быстрее, чем другие решающие пути –  при условии, что этот путь вообще существует. Если же решающего пути нет, то (в случае конечных деревьев-пространств) будет сообщено о неуспехе поиска, в случае же бесконечных пространств  алгоритм  не кончит свою работу.
	На рис. 5 приведено дерево, построенное в результате применения алгоритма поиска вширь к некоторой  начальной конфигурации игры в восемь, причем выполнение алгоритма прервано после построения первых 12  вершин (при этом раскрыто 6 вершин). В вершинах дерева помещены соответствующие описания состояний. Эти вершины занумерованы в том порядке, в котором они были построены в ходе поиска. На следующем шаге цикла алгоритма будет раскрываться одна из вершин с номерами 6, 7 или 8, поскольку они расположены в начале  списка нераскрытых вершин.

Считаем, что порядок построения дочерних вершин соответствует следующему зафиксированному порядку перемещения пустой клетки («пустышки»): влево/вправо/вверх/вниз. Предполагается также, что используемая алгоритмом операция раскрытия вершин организована таким образом, что она не порождает  никакое состояние-вершину,  построенную  ранее и являющуюся родительской для раскрываемой вершины. Тем самым в дереве перебора нет дублирования одного и то же состояния в вершинах, имеющих общего соседа-вершину.
В приведенном примере алгоритм перебора вглубь, сформулированный для деревьев-пространств, применялся к пространству состояний, являющемуся графом (в котором могут быть циклы). В некоторых случаях это допустимо, т.е. алгоритм находит решение, если оно есть, и заканчивает работу. Построенная алгоритмом структура из вершин и указателей всегда образует дерево (дерево перебора), поскольку указатели от дочерних вершин ссылаются только на одну порождающую вершину. Но в случае поиска на произвольном графе (и в этом – отличие от деревьев-пространств) одно и тоже состояние может быть продублировано в разных частях полученного дерева перебора. В примере игры  в восемь по принятому предположению об операции раскрытия исключалось только повторное возникновение состояний, встречавшихся два шага вверх по дереву перебора, другие же, более далекие друг от друга повторы одного и того же состояния остаются возможными. В случае поиска в графе состояний общего вида он как бы разворачивается при поиске в дерево путем дублирования некоторых его частей. Если это дублирование неоднократное (из-за циклов в графе), то оно может привести к зацикливанию базового алгоритма поиска вширь.

Перебор вглубь
Для формулировки алгоритма поиска вглубь необходимо определить понятие глубины вершины в дереве поиска. Это можно сделать следующим образом:
•	глубина корня дерева равна нулю;
•	глубина каждой некорневой вершины на единицу больше глубины ее родительской вершины.
В алгоритме перебора вглубь раскрытию в первую очередь подлежит вершина, имеющая наибольшую глубину. Такой принцип может привести к бесконечному процессу – это происходит, если пространство состояний бесконечно, и поиск вглубь пошел по ветви дерева, не содержащей целевую вершину. Поэтому необходимо то или иное ограничение этого процесса, самый распространенный способ – ограничить глубину просмотра дерева. Это означает, что в ходе перебора можно строить только вершины, глубина которых не превышает некоторую заданную граничную глубину. Тем самым, раскрытию в первую очередь подлежит вершина наибольшей глубины, но расположенная выше фиксированной границы. Соответствующий алгоритм поиска называется ограниченным перебором вглубь.
	Основные шаги базового алгоритма ограниченного перебора вглубь (с граничной глубиной D) таковы:
Шаг 1. Поместить начальную вершину в список нераскрытых вершин Open. Установить ее глубину (0). Шаг 2. Если список Open пуст, то окончание алгоритма и выдача сообщения о неудаче поиска, в противном случае перейти к следующему шагу.
Шаг 3. Выбрать первую вершину из списка Open (назовем ее Current) и перенести ее в список раскрытых вершин Closed.
Шаг 4. Если глубина вершины Current равна граничной глубине D, то перейти к шагу 2, в ином случае перейти к следующему шагу.
Шаг 5. Раскрыть вершину Current, построив все ее дочерние вершины. Если дочерних вершин нет, то перейти к шагу 2, иначе поместить все дочерние вершины (в произвольном порядке; с указанием их глубины) в начало списка Open и построить указатели, ведущие от этих вершин к родительской вершине Current.
Шаг 6. Если среди дочерних есть хотя бы одна целевая вершина, то окончание алгоритма и выдача решения задачи, получающегося просмотром указателей от найденной целевой вершины к начальной. В противном случае перейти к шагу 2.
Конец алгоритма.
Приведенное только что описание очень похоже на описание алгоритма поиска вглубь, разница заключается только в ограничении глубины (шаг 4) и в месте списка Open, куда помещаются  построенные дочерние вершины (шаг 5).
Поскольку глубина поиска ограничена, то будучи примененным к деревьям-пространствам состояний, описанный базовый алгоритм поиска вглубь всегда заканчивает работу. Но в отличие от алгоритма поиска вширь, он является неполным алгоритмом, поскольку вершины пространства 

состояний, расположенные ниже граничной глубины, среди которых могут быть и целевые, так и останутся нерассмотренными.
На рис. 6 показано дерево перебора, построенное алгоритмом поиска вглубь; граничная глубина установлена равной 4. В качестве начального состояния взята та же самая, что и в примере на рис. 5, конфигурация игры в восемь. Вершины занумерованы в том порядке, в котором они были построены. В ходе поиска раскрыто 7 и построено 12 вершин, но, как нетрудно убедиться, сравнивая последние два рисунка, в целом это не те же самые 12 первых вершин,  построенных алгоритмом поиска вширь.
Видно, что в алгоритме поиска в глубину сначала идет поиск вдоль одного пути, пока не будет достигнута установленная граничная глубина, затем рассматриваются альтернативные пути той же или меньшей глубины, которые отличаются от первого пути лишь последней (концевой) вершиной, после чего рассматриваются пути, отличающиеся последними двумя вершинами, и т.д.

Анализ слепых алгоритмов. Бэктрекинг
	Если продолжить выполнение алгоритмов перебора вширь и вглубь для рассмотренного начального состояния игры в восемь (для задачи, указанной на рис.1(б)), то на глубине 5 будет найдена целевая конфигурация. При этом алгоритмом поиска вширь будет раскрыто 26 и построено 46 вершин, а алгоритмом поиска вглубь – соответственно 18 и 35 вершин.
	Сравнивая в общем алгоритмы поиска вширь и вглубь, можно утверждать, что они примерно сравнимы по эффективности (количеству построенных вершин). Но в ряде случаев второй алгоритм, несмотря на свою неполноту, может оказаться предпочтительнее: если он начат с удачной стороны, то целевая вершина будет обнаружена раньше, чем в алгоритме поиска вширь.
	Подчеркнем, что как и в случае перебора вширь, при переборе вглубь формируется именно дерево, а не граф перебора, даже если пространство состояний представлялось графом с циклами. В последнем случае, однако, дерево перебора может содержать дубликаты состояний. Нельзя, к примеру, исключить ситуацию, когда некие две вершины являются друг для друга дочерними, и тогда они будут многократно дублироваться в списке Open, приводя к зацикливанию алгоритма.
	Чтобы избежать такого дублирования вершин, и предотвратить тем самым возможное зацикливание алгоритма в случае перебора на графах общего вида, необходимо внести некоторые очевидные изменения в описанные базовые  алгоритмы поиска вширь и вглубь..
 В алгоритме перебора вширь следует дополнительно проверять, не находится ли   каждая вновь построенная  дочерняя вершина (точнее, соответствующее описание состояния) в списках Open и Closed по той причине, что она уже строилась раньше в результате раскрытия какой-то другой вершины. Если это так, то такую вершину не надо снова помещать в список Open (таким образом разрывается цикл графа-пространства, и обрывается соответствующая ветвь дерева перебора). В алгоритме же ограниченного поиска вглубь кроме рассмотренного изменения может оказаться необходимым пересчет глубины порожденной дочерней вершины, уже имеющейся либо в списке Open, либо в списке  Closed. 

Внесенные изменения дают гарантию, что алгоритм поиска вширь всегда завершит работу в случае существования решения, а алгоритм поиска вглубь закончится в любом случае, независимо от существования решения. 
Немаловажно, что алгоритмы слепого перебора описаны нами в форме, пригодной для их программирования с использованием любого языка, не только языка программирования задач искусственного интеллекта. Алгоритм поиска вглубь демонстрирует также  способ решения поисковых задач, называемый бэктрекингом (backtracking), или режимом возвратов. Этот способ предлагает определенную организацию перебора всех возможных вариантов решения задачи, число которых может быть велико.
Суть бэктрекинга состоит в  том, чтобы в каждой точке процесса решения, где существует несколько равноправных (априори) альтернативных путей дальнейшего продолжения, выбрать один из них и следовать ему, предварительно запомнив другие альтернативные пути – для того, чтобы в случае неуспешности выбранного пути решения вернуться в указанную точку и выбрать для продолжения поиска  следующий  альтернативный вариант-путь. В общем случае в процессе решения возможно возникновение многих подобных точек выбора (называемых развилками) со своими вариантами продолжения решения, и к каждой из точек необходимо совершать возвраты и пробовать другие варианты.
В базовом алгоритме поиска вглубь по существу проводится бэктрекинг: действительно, запоминание всех альтернатив продолжения поиска (нераскрытых вершин) осуществляется в списке Open, на шаге 3 производится выбор варианта-альтернативы, а возврат к этому шагу для выбора следующей альтернативы осуществляется  на шагах 4 и 5. 
Некоторые языки для задач искусственного интеллекта, как, например, Пролог и Плэнер имеют специальный встроенный механизм для реализации бэктрекинга. Это означает, что запоминание развилок – самих альтернатив и связанной с ними информации, а также реализация возвратов к нужным точкам (с восстановлением всей операционной обстановки этой точки) возложены на интерпретатор языка, т.е. делается автоматически. От программиста требуется лишь определение развилок с нужными альтернативами и инициация в необходимый момент процесса возврата (заметим попутно, что язык Плэнер, в отличие от Пролога предлагает более гибкие средства управления  бэктрекингом).
В целом алгоритмы слепого перебора являются неэффективными методами поиска решения, и в случае нетривиальных задач их невозможно использовать из-за большого числа порождаемых вершин. Действительно, если L – длина решающего пути, а B – средне количество ветвей (дочерних вершин) у каждой вершины, то для нахождения решения надо исследовать BL  путей, ведущих из начальной вершины. Величина эта растет экспоненциально с ростом длины решающего пути, что приводит к ситуации, называемой комбинаторным взрывом. 
Таким образом, для повышения эффективности поиска необходимо использовать информацию, отражающую специфику решаемой задачи и позволяющую более целенаправленно двигаться к цели. Такая информация обычно называется эвристической, а соответствующие алгоритмы и методы – эвристическими.